TeMo是一个tele-operated流动互联网机器人。 当其他互联网机器人主要使用WiFi (或与互联网连接的一台附近的个人计算机)时，使用流动压缩数据服务(即GPRS/边缘/UMTS/HSDPA)， TeMo连接到互联网。 好处是实际上机器人的无限的流动性。

简而言之， TeMo是能的机器人

  • 移动和充塞(因为它有坦克轨道和一条机器人胳膊)
  • 可以是受控的从其中任一的地方(因为它有互联网连通性)
  • 可以大胆地去机器人以前未去!的地方! (因为它为互联网连通性使用了流动包裹数据服务)

TeMo使用Ajax基于webage是受控的。 网页由跑在机器人平台登上的移动电话的一台微小的网络服务器为服务。 TeMo也能够寄发图片在实时到用户终端(和可能也录影在不久的将来)。 观看在Youtube的录影示范(或在Stage6的高质量一)详细让神色在TeMo。 TeMo组成以下零件：

  • 基本的机械结构的Lego (技术)块。
  • mobilty，躯干自转和军备控制的5台伺服电动机。
  • 控制马达的微型控制器，细听从网络服务器的命令
  • 跑一台微小的网络服务器，连接到互联网使用GPRS/EDGE/UMTS并且与在红外线的微型控制器联络的标准移动电话。

以下图显示整个系统怎么运作。

TeMo -系统说明

设计和实施

我在这个部分将描述以下：

  • 机器人的机械结构
  • 电子和硬件。
  • 软件


机器人的机械结构

使用Lego技术块， TeMo被做了。 Lego技术系统做是非常容易修建机械机器。 机械结构根据Lego挖掘机。 我买了挖掘机成套工具，并且从Ebay和那的有些砖是全部必要的I做机器人。 我没有想使用从Lego Mindstroms成套工具的伺服电动机(因为他们在大小上是昂贵和大的)，反而我使用了从康列得买的标准RC伺服电动机(模型：RS-05猫没有：230500)。 机器人有5台伺服机总共。 二台伺服机为运动(向前，向后，左右)，一个躯干自转的(左右)和军备控制的二台伺服机使用(下来，掌握和发行)。 所有伺服机为连续的自转被修改了，以便他们可以充分转动360 degress。 查看一下看见那怎么的这页做了。

电子和硬件

我使用了从细听从移动电话的命令在IrDA的PIC24F家庭(PIC24FJ64002 64K一刹那节目记忆， 8K RAM， 2 UARTs， 6个定时器)的一个16位微集成电路微型控制器。 我没有感到使用它的内部8Mhz RC振荡器，使用一台外在晶体控制振荡器的需要和PIC因而跑在4MIPS。 PIC24F家庭的UARTs是可胜任的IrDA和，因此我必须只连接和做它谈话的外在IrDA transreceiver对移动电话。 有许多其他方式连接微型控制器到移动电话，我做了在同样题目的很多研究和实验。 查看一下看见我为什么选择这种解答，并且什么的这篇文章其他选择是可利用的。 在PIC的第二UART可以被连接到调试的软件个人计算机。 整体电路板在“编程”的电路支持，因此我需要连接我的程序员到在委员会的倒栽跳水，并且那使我升级在PIC的软件。 移动电话： 我寻找在移动电话的以下特点，以便它能为修造的TeMo使用：

  • 互联网连通性： 这意味着电话需要支持所有包裹数据服务(GPRS/边缘/UMTS/HSDPA)。 数据速率不是问题，软件可能也当前工作在非常低数据速率/带宽连接。
  • 一台照相机： 这再对移动电话今天是相当共同的。 TeMo可能使用在移动电话的照相机寄发图片到用户终端(和可能也活视频流在将来)
  • 红外线/Bluetooth/连续连通性： 这些将使在移动电话的SW与控制马达和传感器的微型控制器谈话。 我对名单的havent增加的USB，因为是非常困难的对imeplement USB在一个16位微型控制器的主人功能。 在船上实施红外线/bluetooth/在微型控制器的连续连通性使用它的外围设备或通过使用外在模块，是相对地更加容易的。 关于这里这个题目的更多信息。
  • SW平台： 我需要SW可能被实施有网络服务器、照相机图象捕获公共事业和连通性能力的功能的一个流动SW平台。 写与Java的这样软件是更加容易的，并且它也保证它在各种各样的电话将运作。 其他平台喜欢Windows Mobile， Symbian等没有这好处(虽然您能为电话写更加可胜任的软件使用当地平台)。

所有上述的特点对多数移动电话今天是标准的。 如果您想要看可能是使用的尝试GSM竞技场的先进的电话查寻所有移动电话的一张详尽的名单。 站点更比退回至少有GPRS +照相机+ Java的1000个电话。 TeMo当前使用Nokia 6233。 它是标准candybar样式3G移动电话。 电话未在任何情况下被修改为与TeMo的使用。

电池组装TeMo在四AAA大小可再充电电池跑。 当微型控制器运行在从同一个电池组装时，获得的3.6volts 4.8伏特电池组装的产品被用于驾驶伺服电动机。

软件

跑在移动电话的软件作为网络服务器，使用电话camrea拍摄照片并且与在红外线的微型控制器联络。 当SW在网上来它建立与micrcocontroller的一个IrDa链接，登记它与一个PHP剧本的自己的IP地址在embisys.com并且开始细听在TCP口岸80的传入连接。 用户需要打开已知的URL在浏览器(需要的AJAX支持的embisys.com领域之下)。 用户浏览器自动地被改方向对移动电话的IP地址，并且网络服务器为TeMo网页服务对浏览器。 当用户点击在TeMo网页时的一个按钮HTTP请求通过对网络服务器。 适当地采取的网络服务器解析请求和行动。 如果需要的行动介入TeMo的运动，则适当的命令传递到微型控制器在IrDa链接。 查看一下得到更好的理解的这序列digaram。
TeMo程序表

微型控制器SW是奔跑每红外线堆并且作为IrCOMM协议的一台服务器(让红外设备行动象二者之一一个连续端口)。 对微型控制器的内部定时器的SW用途一连续地投票为在红外线链接的命令然后寄发必需的脉冲到伺服电动机使用GPIO别针。



开发环境： 流动SW ： Java 2平台-微编辑，蚀3.1 IDE集成与Carbide.j 1.5 Micrcontroller SW ： 写C， MPLAB IDE集成了与C30编译器， PIC Kit2程序员，微集成电路16bit的MCUs IrDA堆

Futher发展

TeMo的当前实施没有任何传感器。 我在实施以下当前工作：

  • 排列与第2距离映射的激光： 激光(大概从便宜的尖出来)在躯干将登上。 激光在机器人前面的对象将射出一个固定的样式(一个三角首先)。 距离根据样式的结垢比率将被计算，当在船上观看从照相机(即对象，更大是在图象的样式)。 机器人将转动它的躯干采取多读书，并且使用推测甚而能在它附近估计对象形状。
  • 被动红外传感器(PIR) ： 与帮助的这个传感器图象处理一起将帮助机器人跟踪或跟随人。 处理不需要由机器人完成，并且可能被卸货到在互联网的一些其他可胜任的计算机。 这个特点能是非常有用的为抢救、监视和甚而家庭机器人。


参考/原始代码/链接

原始代码

  • PIC24F微型控制器IrDA服务器：下载
  • 流动网络服务器： 下载

链接

项目费用

  • Lego块： ~从Ebay的30欧元
  • 伺服电动机： 19.75欧元(3.95欧元/片断)从康列得
  • 微型控制器： 从Microchipdirect的3欧元
  • 电池组装： 8欧元(4 * AAA大小rechargable 1100 mAh)从土星
  • 混杂： ~ 15欧元(导线、连接器、电容器、电阻器，塑料住房)从康列得